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首先客戶提出各傳動軸間的參數(shù)需求：

因為客戶對加速度沒有要求，只需要在設(shè)定的時間內(nèi)走完相應(yīng)的行程，雖然客戶對最高速度有要求，但是在選型時只要在客戶要求相應(yīng)范圍內(nèi)即可。 

齒輪齒條傳動，一般將齒輪的大小以及模數(shù)做預(yù)選，比如X軸我們預(yù)選模2，20齒，就可以得出，X軸的負責扭矩分別為9.1Nm和4.8Nm；Y軸預(yù)選模3，20齒，因為根據(jù)經(jīng)驗在這個負載重量下，而且是垂直運行，負載扭矩會相當大，選擇模3才能夠承載這個負載的扭矩，計算得出Y這個計算結(jié)果為185Nm和80Nm，以上結(jié)果都是根據(jù)紐卡特的專業(yè)軟件NCP計算得出，并給予了一定的安全系數(shù)，我們也可以根據(jù)相應(yīng)的公式計算出結(jié)果，我們論證過這個數(shù)值基本上與軟件的計算沒有偏差，之前有提到我們的選型都是先做預(yù)選，所以用軟件就更為方便些，不需要重復的計算。

在得到負載扭矩以及客戶提供的相應(yīng)加速時間，行程，以及最高速度，則可以做電機以及減速機的選型了，這里需要著重提到的是Z軸的電機一定要選擇帶自鎖抱閘的，就是電機在停止運行時能夠鎖定位置的，要不然垂直運行時會因為停止運行，整個負載運行機構(gòu)會垂直跌落損壞。

最終給客戶的減速機選型為以及齒輪大小為：  

X軸為PLHE80-07系列，采用我司的STRRONSE熱裝齒輪，這種齒輪安裝結(jié)構(gòu)為無間隙過度安裝，精度會更高

Z軸為PLN142/115系列，采用的是德國紐卡特花鍵齒輪，這種花鍵齒輪擁有更好的負載承載力。

關(guān)于電機的選型，則是根據(jù)客戶的常用品牌做相應(yīng)的選型，主要考慮慣量，轉(zhuǎn)速，扭矩以及整體的減速機鋼性等，這里就不做過多的闡述。